Ayrı bir alan olarak 'siyaset bilimi' terimi sosyal bilimler açısından oldukça geç kavramlaşmış bir alan olsa da siyasal iktidarı ve tarih üzerindeki etkilerini analiz etmek yüzyıllardır var olan bir olgudur. Bununla birlikte, 'siyaset bilimi' terimi her zaman siyaset felsefesinden ayırt edilmemiştir modern disiplinin içinde ahlakî felsefe, siyasi ekonomi, siyasi teoloji, tarih, olması gerekenlerin normatif olarak belirlenmesi ile ideal devletin özelliklerinin ve işlevlerinin tümdengelimiyle uğraşan diğer alanlar olmak üzere bir dizi öncüler vardır. Siyaset bilimi bir bütün olarak belirli disiplinlerde tüm dünyada vuku bulur, ancak terimin diğer belirli yönlerinde de eksik olabilir.

Batı siyasetinin öncülleri Aristoteles ('Siyaset Bilimi'nin Babası') (M.Ö. 384-322) gibi Sokratik siyasi filozoflara kadar uzanabilir. Aristoteles, siyaset biliminin çalışan bir tanımını veren ilk kişilerden biriydi. Güçlü bir bilim dalı olduğuna ve askerî bilim gibi diğer dallar üzerinde özel otoriteye sahip olduğuna inanıyordu. Platon ve Aristoteles gibi siyaset filozofları, kendilerinden önce gelen Yunan filozofların siyasi düşünceyi tasvir ettiğinin tersine bir yönde siyasi düşünceyi siyaset biliminin bilimsel yönüne daha fazla önem verecek şekilde analiz etmeye başladılar. Platon'dan önce siyaset hakkındaki ana yorum şairlerden, tarihçilerden ve günün ünlü oyun yazarlarından geliyordu.
Roma İmparatorluğu'nun en müreffeh zamanı boyunca hem tarihi olduğu gibi belgeleyen hem de kendi bakış açılarını kullananlar olmuştur, aynı zamanda günün siyasetini uygulayan ve tarihi olduğu gibi etkileyenler de olmuştur. Ana tarihçilerden bazıları; Polibios, Livius ve Plutarhos idi. Bu tarihçiler yalnızca Roma İmparatorluğu'nun yükselişini belgelemekle kalmayıp diğer ulusların yükselişine ve düşüşüne de odaklanmıştır. Siyasi politikaları uygun gördüklerinde uygulayanlar arasında Jül Sezar ve Cicero gibi liderler olmuştur. Sezar gücünü korumak için halkını sıkı denetim altında bulunduran bir diktatörken, halkın yararına olacak reformlar yapmıştı. O zamanlar siyaset bilimi; yönetim organlarının etkisini ve yöneticilerin yasaları nasıl uyguladığını anlamanın yanında, bir bütün olarak belirli ülkelerin tarihini anlama süreciydi.
MÖ 753 yılında Roma şehrinin kuruluşundan Batı Roma İmparatorluğu'nun çöküşüne ve Orta Çağ'ın başlangıcına kadar yaklaşık bin yıl geçmiştir. Bu muvakkatta Helen kültürünün Roma tabakasına belirgin bir çevirisi görülür. Sonunda hem Yunan tanrıları hem de Yunan felsefesi Romalıların eline geçmiştir. Stoacılık olarak bilinen Yunan felsefesi Roma hukuku olarak uygulanmıştır. Stoacılar, devletin bir bütün olarak istikrarlı kalması için devlette uygun hiyerarşik rolleri ve görevleri korumaya karar vermişlerdir. En iyi bilinen Roma Stoacıları arasında filozof Seneca ve imparator Marcus Aurelius vardır. Zengin bir Roma soylusu olan Seneca, bazı modern yorumcular veya tarihçiler tarafından kendi kurallarına göre yeterince yaşamadığı için sık sık eleştirilir. Bir diğer taraftan Marcus Aurelius'un Kendime Düşünceler eseri ise, felsefî arzuları ile Roma İmparatorluğu'nu dış düşmanlarına karşı çeşitli askerî seferler ile savunmak için hissettiği görev arasında bölünmüş bir imparatorun düşüncelerinin en iyi felsefî yansımaları olarak ele alınabilir. Polybius'a göre, Roma kurumları imparatorluğun belkemiğiydi ama Roma hukuku ise imparatorluğun medullasıydı.
Batı Roma İmparatorluğu'nun çöküşüyle birlikte, siyaset çalışmaları için daha yaygın bir alan ortaya çıkmıştır. Tektanrıcılığın yükselişi ve özellikle Batı geleneği için Hristiyanlık, siyaset ve siyasi eylem için yeni bir alan açığa çıkarmıştır. Augustinus'un Tanrı'nın Şehri gibi eserler mevcut felsefeleri ve siyasi gelenekleri Hristiyanlık'ınkilerle sentezleyerek, dinî olanla politik olan arasındaki sınırları yeniden tanımlamıştır. Orta Çağ boyunca kiliselerde ve mahkemelerde siyaset çalışması yaygındı. Kilise ve devlet arasındaki ilişkiyi çevreleyen siyasi soruların çoğu bu dönemde açıklığa kavuşturuldu ve tartışıldı.
İtalyan Rönesansı sırasında Niccolò Machiavelli, modern siyaset biliminin, siyasal kurumların ve aktörlerin doğrudan ampirik gözlemine vurgu yapmıştır.. Prens adlı incelemesinde Machiavelli, bir yöneticinin durumunu elde etmeye ve sürdürmeye yardımcı olurlarsa kötü araçların bile düşünülmesi gerektiğini savunan gerçekçi bir bakış açısı sunar. Bu nedenle Machiavelli ayrıca politikada idealist modellerin kullanılmasına karşı çıkar ve böylece siyaset biliminin 'politika modeli'nin babası olarak tanımlanır. Machiavelli, daha az bilinen eseri olan Titus Livius'un İlk On Yılı Üzerine Söylev'de farklı bir ton alır. Bu çalışmada cumhuriyetçiliğin erdemleri ve iyi bir vatandaş olmanın ne anlama geldiğini anlatmaktadır. Bununla birlikte, Prens'den bazı benzer temalar Söylevler'de de bulunabilir. İlerleyen zamanlarda, Aydınlanma sırasında bilimsel paradigmanın genişlemesi, siyaset çalışmasını normatif tespitlerin ötesine itmiştir.
Fransız filozofların (birkaçını saymak gerekirse Voltaire, Rousseau, Diderot) eserleri siyasi analiz, sosyal bilim, sosyal ve siyasi eleştiri için mükemmel bir örnek teşkil eder. Bu filozofların Fransız devrimine yol açan etkileri, dünya çapında modern demokrasinin gelişmesinde çok büyük rol oynamıştır.